液壓-自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)
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- 液壓-自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械手的組成
工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制部分所組成，各部分關(guān)系如下框圖：
圖2.1 工業(yè)機(jī)械手各部分關(guān)系圖
執(zhí)行機(jī)構(gòu)：
執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)部件所組成。
1.手部：直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式多樣，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。
2.腕部：是聯(lián)接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物體的方位。
3.臂部：手臂是支撐被抓物體，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定位置。
該設(shè)計(jì)的手臂有三個(gè)自由度，采用關(guān)節(jié)式坐標(biāo)（繞橫軸旋轉(zhuǎn)，上下擺動(dòng)和左右擺動(dòng)）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式具有較大的工作空間和操作靈活性，機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)性容易進(jìn)行優(yōu)化，便于提高機(jī)械手的動(dòng)態(tài)操作性能。
4.行走機(jī)構(gòu)：有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：有氣動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式。
控制系統(tǒng)：有點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種方式。
機(jī)身：它是整個(gè)工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。
2.2 規(guī)格參數(shù)
工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個(gè)方面：
1.抓重（又稱臂力）：額定抓取重量或稱額定負(fù)荷，單位為公斤；
2.自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：整機(jī)，手臂和手腕等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度，并說明坐標(biāo)形式；
3.定位方式：固定機(jī)械擋塊，可調(diào)機(jī)械擋塊，行程開關(guān)，電位器及其他各種位置設(shè)定和檢測裝置；
4.驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)，液動(dòng)，電動(dòng)和機(jī)械式四種形式；
5.手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
6.手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
7.手指夾持范圍和握力；
8.定位精度：位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度；
9.輪廓尺寸：長×寬×高（毫米）；
10.重量：整機(jī)重量。 ...
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